昨今の状況も踏まえて少々設計を変えて細々と設計していたESP32のボードです。ようやくある程度形になってきたのでお披露目しておこうと思います。
変更点として以下の2つとそれに伴う位置調整を行いました。
回路に関しては上記2点に関するところ以外の変更は無いので引き続きSDカードについてもそのまま使用可能となっています。要望がある程度あるのなら作ろうかと思っていますが、お値段は以前よりも確実に高くなってしまいそうです。
ご依頼頂いた際に製作しておりました球形のローターガードを3軸方向に回転するようにした（ジンバル構造ローターガード）を製作しました。ガード自体の重量は約85gとなり飛行時間は10-12分を確保出来ています。強度的には人が歩く程度の速度で壁などに当たった場合には問題なく少し早めの速度で当たった場合には跳ね返る様な形で飛行が継続出来ることを確認出来ました。
「Mavic Pro」用のオプションパーツの第一弾としてカメラマウント用のマウンタとハンドキャッチ用のグリップを製作しています。上下にカメラ用の1/4(UNC)ネジを付けたカメラ用のマウントです。色々な種類のカメラを搭載して空撮できるように製作してみました。
コントロール用のプログラムから新しく開発されたテストボード用に専用フレームを設計しました。350mAのBatteryを使用して5−7分程度の飛行時間です。すべてのデータがオープンソースとしてGithubにて提供されています。BLEでの専用アプリ（Android）も用意する予定となっており今後の発展が期待出来ます。
球形のガードを使用した機体についても展示会向けに製作いたしました。
かなりの時間がかかってしまいましたが、汎用型のFCのコア部分として作成してた物が完成しました。おそらくですが電源変換用のDCDC内蔵では最小かとおもいます。出力系は機種/用途ごとに用意する必要がありますが、問題起きても部分だけの交換で復帰できます。専用の出力が必要ですが用途ごとに機能追加削除できるのでサイズ的に有利になると思います。汎用的な出力ボードはブレイクアウトとして用意する予定。
■外観
■サイズ
■PixyFMU（FC）
Pixracer(PX4)系互換でサブボード拡張を基本とした専用設計のFC(FMU)
サイズ（コア部分）：35mm x 40mm
ＣＰＵ：STM32F427VIT6+FM25V02(FRAM)
センサー： MPU9250(9DOF)/ICM-20608(6DOF)/HMC5983/MS5611
重量：約5.5g予定（SDカード含む）
電源：DC2.5V-16Vまで対応のUpDown-DCDC内蔵(Lipo 1S-3S対応）
入出力：USB、microSD、RC(SBUS&Spectrum&PPM)、DEBUG、拡張ポート(上面1.27mm2x5/下面DF40-50pin)
拡張ポート：Serialx4、I2C、SPI、ESCx6、CANx2 etc
ようやく、情報が公開出来るところまで開発が進んできました。各種センサーやモジュールを増設することでかなりの拡張が出来る機体として開発しています。目標重量は標準値で160gがバッテリを含んだ機体重量となります。
機体タイプ：二重反転ローター機
外部ゲージ最大直径：237mm
機体重量：200g以下（標準状態での目標値）
飛行最大重量：350g程度
FC(FMU)：PixyFMU（ARM系CPU+ArdCopter改)
ESC+SERVO:専用設計ESCx2 + 軽量サーボ
バッテリ：Lipo 2S-3S 800-1000mAh（飛行時間10分程度想定）
サブボード(MPU)：Intel Edison or CHIP or RPI-Zero or ESP8266 etc
オプション：GPS/RTK-GPS/超音波/OopticalFlow+
※：ゲージはLED仕様の場合は本体に固定、ジンバル機構搭載したゲージ（外側が回転する）も開発予定
■基本コンポーネント
MPU : MK20DX256VLH7(72 MHz/FLASH:256 kB/RAM: 32 kB)
Gyro+Accel+Mag : MPU-9250(9-Axis Gyro+Accel+Mag)
Pressure : LPS25H(Pressure sensor)
DC/DC : TPS63060(2.5V-12V/2000mA)
On/Off : LTC2955-1(1.5V-36V)
LDO Regulator : NCP603SN330T1G(300mA)/CAT6219-330TDGT3(500mA)
RGB_LED : SK6812(3535×4 + White(2102)x4
※：基板の穴位置とコネクタ配置＆ピン配列はR2を踏襲
※：LEDコントロールに関しては位置とピンを変更
●MQCX用Edison増設ボード
・Edison入出力
Console
OTG
入力1系統、出力2系統を基板上
外部入出力端子4系統
・FCU-Edison(TTLシリアル変換)
・FCUコントロールモータードライバ2基
いろんな出来事が有りまして、結果として魔法の大鍋が法人化されて(株)魔法の大鍋となりました。これからも色々なところに手を出しつつ面白い情報や商品を発表していければと思っています。